小针刀的研发源于一个偶然事件。1976年，江苏沭阳的一位老木匠因斧头砸伤手部，治疗后虽然肿痛消失，但手却无法伸屈自如。朱汉章医生使用九号针头为老木匠进行治疗，捣刺几下后，奇迹出现，老木匠的手当即能够伸屈自如。这次经历启发了朱汉章医生，他开始对针刀疗法进行深入研究和探索。

经过反复实践和改进，朱汉章医生发明了小针刀。小针刀外形似针灸的针，但其jianduan有一狭窄的刀刃，既可发挥针刺作用，又具备刀切割的功能。这种器械是在现代西医外科手术疗法与中医传统针刺疗法的基础上形成的新型中医医疗器械。为了更好地握持和操作，朱汉章医生还将针头的根部改造成一个扁平的柄，形状类似于扁葫芦，寓意“悬壶济世”。

小针刀疗法在随后的实践中取得了非常好的疗效，逐渐被广大医生和患者所接受。1976年，“小针刀疗法”被江苏省卫生厅列为重大科研攻关课题，经过八年的研究与实践，终于在1984年9月13日通过省级鉴定，并向全国推广。

在后续的发展中，小针刀医学得到了进一步的认可和推广。1994年，中国中医研究院对小针刀医学进行了学术认定；2001年，朱汉章教授出版了专著《针刀医学原理》；到了2003年，国家中医药管理局组织专家召开“针刀疗法听证鉴定会”，正式将“小针刀疗法”命名为“针刀医学”，并确定为一个医学新学科进行推广。