腹腔内窥镜手术系统配套用穿刺器的研发需要经过一系列的步骤。以下是研发的基本流程：

确定研发目标和市场需求：明确产品的特点和定位，了解市场需求和竞争情况，确定研发目标和重点。

研究穿刺器技术：进行市场和技术调研，了解穿刺器技术的最新发展趋势和应用领域，确定产品的技术方向和方案。

设计穿刺器结构：根据技术方向和方案，设计穿刺器的结构，包括材料选择、加工工艺、尺寸精度、表面处理等。

制作样品和测试：根据设计图纸和技术要求，制作穿刺器的样品，并进行各项性能测试和评估，包括穿刺力度、精准度、稳定性等。

改进和优化设计：根据测试结果和分析，对穿刺器的设计进行改进和优化，以提高产品的性能和质量。

准备注册资料：根据国家药品监督管理部门的要求，准备产品的注册资料，包括技术文档、质量管理体系文件、生产工艺流程图、材料清单、性能测试报告等。

提交注册申请：将注册资料提交给国家药品监督管理部门或指定的医疗器械注册受理机构，申请注册证。

持续改进和更新：根据市场需求和技术发展，对穿刺器进行持续改进和更新，以提高产品的性能和质量。