上下肢主被动评估训练系统的研发涉及多个关键方面，包括系统设计、技术选择、功能实现、用户界面和安全性等。以下是一个概述性的研发流程：

进行市场调研，了解当前市场上类似产品的优缺点，以及潜在用户的需求和痛点。

分析目标用户群体的特点，如年龄、身体状况、康复需求等，以确定系统的设计要求。

根据需求分析结果，设计系统的整体架构和功能模块。

确定系统的动力驱动方式，如电动、气压、液压等。

设计训练模式，包括被动训练、主被动训练、主动训练等。

考虑系统的可调节性和可扩展性，以适应不同用户群体的需求。

选择合适的硬件和软件技术，如传感器、电机、控制算法、用户界面等。

实现系统的硬件和软件集成，确保各模块之间的协同工作。

进行系统测试和调试，确保系统的稳定性和可靠性。

实现被动训练模式，通过动力驱动系统帮助用户完成上下肢的被动运动。

实现主被动训练模式，根据用户的运动意图和肌肉力量，调整系统的助力大小。

实现主动训练模式，鼓励用户主动发力，提高肌肉力量和协调性。

考虑加入阻力训练模式，以增强用户的肌肉力量和耐力。

设计直观易用的用户界面，如触摸屏、按钮、手柄等。

提供清晰的训练数据和反馈，如训练时间、速度、阻力等级等。

设计多种交互方式，如语音提示、视觉反馈等，以适应不同用户的需求和偏好。

确保系统的安全性，如防止意外启动、过载保护、急停功能等。

进行严格的质量控制和可靠性测试，确保系统在各种使用场景下都能稳定运行。

与医疗机构合作，进行临床验证和测试，以评估系统的实际效果和用户满意度。

根据临床反馈和用户意见，对系统进行优化和改进。

制定市场推广策略，包括定价、渠道选择、宣传等。

提供完善的售后支持和服务，包括用户培训、维修保养等。